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機械手是早出現的工業(yè)機器人,也是早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。
執(zhí)行機構
機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干;
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指,分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的多??筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,手臂的3個自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架 。
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過去5年來,全國累計地質勘查投入4800多億元,找礦突破戰(zhàn)略行動取得重要成果,但受到全球礦業(yè)深度調整的影響,我國礦產勘查開發(fā)投入已連續(xù)4年下降,大部分礦種查明資源儲量增速明顯放緩。二是礦產資源開發(fā)支撐了經濟社會發(fā)展,但許多大宗礦產對外依存度不斷攀升,進口成本加大。
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